我国最初引进PLC是在上世纪70年代末、80年代初，当时宝钢一期工程的多个工程单元中，分别从几个不同的外商那里引进了十几种机型、共200台左右可编程序控制器。继宝钢一期后，国内的其他许多企业引进了PLC自动控制的生产线。而现在，伴随着PLC的国产化，其应用几乎随处可见。此外，在电工类的职业资格考试中，PLC知识也是必考部分.
按结构的不同，PLC可分为整体式、组合式、叠装式和板式。
1．整体式PLC
整体式PLC的电源、CPU、存储器、I/O（输入/输出）系统都集成在一个单元内，该单元叫做基本单元。一个基本单元就是一台完整的PLC，可以实现各种控制。当PLC  输入、输出点数不够时，可连接扩展单元（不带CPU），由基本单元和若干扩展单元组成较大的系统。整体式PLC的特点是结构紧凑、体积小、成本低、安装方便，其缺点是输入与输出点数有限定的比例。小型PLC多为整体式结构.
2．组合式PLC
组合式PLC是将其各个组成部分按功能分成若干个模块，如CPU模块、I/O模块、电源模块、温度检测模块、位置检测模块、PID控制模块，通信模块等。采用搭积木的方式，在一块基板上插上所需模块即可组成组合式PLC系统。组合式PLC的特点是I/O点数配置灵活，安装、调试、扩展、维修方便。
3．叠装式PLC
叠装式PLC集整体式PLC的结构紧凑、体积小、安装方便和组合式PLC的I/O点配置灵活的优点于一身，由CPU和一定的I/O点组成基本单元，按需要选配其他的扩展单元。叠装式PLC在安装时不用基板，仅用电缆进行单元间的连接，各个单元可以一个个地叠装，配置灵活、体积小巧.
4．板式PLC
板式PLC与整体式PLC类似，电源、CPU、存储器、I/O系统都安装在同一块印制电路板上，但省去了外壳，元器件直接裸露在外面。与上述三种PLC相比，板式PLC最显著的特点是成本低、价格便宜。